Herekete gözegçilik ulgamlary mehaniki enjamlaryň traýektoriýasyny, tizligini we ýagdaýyny takyk dolandyrmak üçin ulanylýan awtomatlaşdyryş tehnologiýasynyň esasy düzüm bölegi bolup durýar. Olaryň düzüm bölekleri herekete takyk we takyk gözegçilik etmek üçin bilelikde işleýän birnäçe möhüm komponentleri öz içine alýar.
Birinjiden, dolandyryş bölümi hereket ulgamynyň beýnisidir, adatça PLC (Programmable Logic Controller), senagat kompýuterinden ýa-da ýörite hereket gözegçisinden durýar. Hereketiň logikasyny we traýektoriýasyny kesgitleýän buýruklary alýar, maglumatlary işleýär we gözegçilik signallaryny çykarýar. Döwrebap dolandyryş bölümleri takyklygy we durnuklylygy ýokarlandyrmak üçin köplenç ýapyk {{2} op aýlaw dolandyryş algoritmlerini ulanýarlar, meselem PID (Proporsional - Integral {{4} iv Derivative) dolandyryş.
Ikinjiden, hereketlendiriji bölümi hereketlendirijini dolandyryp, dolandyryş bölüminiň signallaryny mehaniki energiýa öwürýär. Umumy hereketlendiriji bölümlere degişlilikde sero hereketlendirijilerine, basgançak hereketlendirijilerine we AC hereketlendirijilerine laýyk gelýän sero diskler, basgançaklar we ýygylyk öwrüjiler girýär. Sürüji bölümiň işleýşi ulgamyň jogap tizligine we hereketiň tekizligine gönüden-göni täsir edýär.
Hereketlendiriji hereketi dolandyrmagyň iň soňky ýerine ýetirijisidir we esasan hereketlendirijiden, gurşun nurbatyndan, ýol görkezijilerinden we birikdirijilerden durýar. Servo hereketlendirijileri ýokary takyklygy we dinamiki jogap mümkinçilikleri sebäpli takyk işlemekde we robot öndürmekde giňden ulanylýar. Beýleki tarapdan basgançakly hereketlendirijiler arzan bahadan we ýönekeý dolandyryşdan ýokary bolup, pes - tizlikde ýerleşmek üçin amatly bolýar.
Mundan başga-da, kodlaýjylar, çyzykly kodlaýjylar ýa-da Hall datçikleri ýaly seslenme enjamlary hakyky wagtda ýagdaýyna we tizligine gözegçilik edýär we hereketiň takyklygyny üpjün etmek üçin ýapyk {{0} op aýlaw dolandyryş ulgamyny emele getirip, gözegçilik bölümine geçirýär.
Netijede, adam - maşyn interfeýsi (HMI) we aragatnaşyk modullary hem möhüm böleklerdir. HMI operasiýa we gözegçilik funksiýalaryny üpjün edýär, aragatnaşyk modullary (EtherCAT we CANopen ýaly) köp - oky utgaşdyrmaga we uzakdan dolandyrmaga mümkinçilik berýär.
Gysgaça aýtsak, hereketi dolandyrmak ulgamynyň gurluşy köp {{0} ered gatlakly integrasiýa prosesi bolup, her bir komponent täsirli we takyk hereket gözegçiligini gazanmak üçin bilelikde işleýär.
